泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：Tightly-coupled Fusion of Global Positional Measurements in Optimization-based Visual-Inertial Odometry作者: Han Wang , Chen Wang , and Lihua Xie来源：IROS 2020编译 : 范林坤审核：Yuri这是泡泡图灵智库推送的第551篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 大家好，今天为大家带来的文章是Tightly-coupled Fusion of Global Positional Measurements in Optimization-based Visual-Inertial Odometry。 为了提高在长时间自主导航中的鲁棒性、并消除误差累积。本文将全局位姿信息(global positional information)加入到紧耦合的基于非线性优化的后端中，与视觉残差和IMU残差一起优化。不同于松耦合，基于紧耦合的方法可以利用所有观测之间
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