3D激光slam：LeGO-LOAM---地面点提取方法及代码分析

作者 | 月照银海似蛟龙编辑 | 自动驾驶技术网原文链接：http://t.csdn.cn/VghXI点击下方卡片，关注“自动驾驶技术网”公众号技术干货，即可获取前言地面点提取方法LeGO-LOAM中前端改进中很重要的一点就是充分利用地面点，本片博客主要讲解 如何进行地面点提取。如下图所示，相邻的两个scan的同一列，打在地面上，形成两个点A和B。它们的垂直高度差为h，这个值在理想情况（雷达水平安装，地面是水平的）接近于0水平距离差d和水平面的夹角为如果为地面点，在理想情况下，这个角点接近0。但是雷达的安装不会完全水平，并且地面也不是平的，因此这个角度会大于0，LeGO-LOAM设置的是10°。即小于10°被判断为地面点这种地面点的提取算法有些过于简单，还可以结合激光雷达安装高度，等其它信息进行判断。例如下面这种情况，也会被判断为地面点： ………………………………