CVPR2023开源SOTA！用于实时激光雷达全景分割的中心聚焦网络

CVPR2023开源SOTA！用于实时激光雷达全景分割的中心聚焦网络文章标题：Center Focusing Network for Real-Time LiDAR Panoptic Segmentation文章链接：https://arxiv.org/abs/2311.09499开源链接：https://github.com/GangZhang842/CFNet。1. 全文一览激光雷达全景分割是自动驾驶车辆全面理解周围物体和场景的关键技术，它要求算法具有实时性。最近的无先验方法虽然加快了运算速度，但由于难以建模不存在的实例中心和高昂的基于中心的聚类开销，其有效性和效率仍然有限。为了实现准确和实时的激光雷达全景分割，本文提出了一种新的中心对焦网络(CFNet)。具体来说，本文提出了一种中心对焦特征编码(CFFE)模块，它通过移动激光雷达点并填充中心点，显式地建模了原始激光雷达点与虚拟实例中心之间的关系。此外，本文提出了一种中心去重模块(CDM)，它可以高效地保留每个实例的唯一 ………………………………