每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Initialization Techniques for 3D SLAM: a Survey on Rotation Estimation and its Use in Pose Graph Optimization作者：Luca Carlone, Roberto Tron, Kostas Daniilidis, and Frank Dellaert来源：ICRA 2015播音员：堃堃编译：王慧国欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 今天为大家带来的文章是——3D-SLAM的初始化技术：旋转估计及其在姿态图优化的应用的综述，该文章发表于ICRA2015。 姿态图优化是基于姿态的同时定位与建图中的一个非凸优化问题。如果机器人的方向已知，那么姿态图优化将变成一个最小二乘问题，相应地，它的解也可以被有效且快速地计算出来。由于旋转使得SLAM是一个困难的问题，在这篇
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