聊聊静态感知的核心 | 从2D到3D，从BEV到局部高精地图全栈梳理！

L2级自动驾驶已经大规模量产，其中的自适应巡航（ACC）、车道保持辅助（LKA）、车道偏离预警（LDW）等功能是核心功能，还有更高阶的自动拨杆变道功能、城市NOA无图方案，它们都离不开车道线检测任务。车道线检测任务由来已久，从最初的基于霍夫变换到现在基于2D图像的分割、分类、Anchor-based等，再到最近大火的BEV车道线以及局部建图，是一个技术栈丰富，方案多、难度大的自动驾驶核心任务。立减66仅限三天！扫码加入学习！车道线检测任务技术栈丰富，需要熟悉图像处理、神经网络架构（CNN&Transformer）、IPM、相机标定、BEV、高精地图、目标跟踪、编程技能等等。方案多，不同厂商，不同算力，方案差异很大，有基于2D图像检测，然后投影3D的，有基于BEV端到端检测的，有引入高精地图融合的，有辅助SDMap的，方案各有千秋。难度大，因为车 ………………………………