【泡泡图灵智库】用于鲁棒视觉惯性融合的样条误差加权方法

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：Spline Error Weighting for Robust Visual-Inertial Fusion 作者：Hannes Ovren and Per-Erik Forssen 来源：CVPR 2018播音员：四姑娘编译：蔡纪源审核：刘小亮欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要        大家好，今天为大家带来的文章是——用于鲁棒视觉惯性融合的样条误差加权方法，该文章发表于CVPR 2018。          在传统的视觉惯性融合问题上通常会使用到样条方法，用逆噪声协方差加权来平衡不同的传感器模态。然而，大家往往忽略了样条近似误差，这会导致来自不同模态残差的不一致平衡。在本文中，作者提出了一种基于概率的样条误差加权(spline error weighting, SEW)方法，可以平衡样条拟合中 ………………………………