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自动驾驶建图--道路边缘生成方案探讨

GiantPandaCV  · 公众号  · 3D  · 2024-02-27 16:12
自动驾驶建图--道路边缘生成方案探讨一、背景对于自动驾驶来说,建图是必不可少的,目前主流厂商技术都在从HD到"无图"进行过渡筹备中,不过想要最终实现真正的"无图"还是有很长的一段路要走。对于建图来说,包含了很多的道路元素,车道线,停止线,斑马线,导流属性,道路边缘以及中心线(包含引导线)等。这里,中心线的预测通常是根据轨迹,通过数学公式进行拟合,目前学术上逐渐采用模型进行预测,但是对于下游(PNC)来说,还是存在不够平滑,曲率不够精准等问题,不过这个不在本次方案讨论范围内,先忽略,以后有空可以写一写。道路边界对于PNC来说也是至关重要,约束车辆行驶范围,避免物理碰撞发生。通常道路边界的生成有几种方法,一种是当做车道线的一部分,跟着模型一起输出,但是没有车道线的特征明显,容易漏检,而 ………………………………

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