苏黎世理工最新！maplab2.0：模块化的多模态建图定位框架

将多传感器模态和深度学习集成到同时定位和mapping（SLAM）系统中是当前研究的重要领域。多模态是在具有挑战性的环境中实现鲁棒性和具有不同传感器设置的异构多机器人系统的互操作性的一块垫脚石。借助maplab 2.0，这个多功能的开源平台，可帮助开发、测试新模块和功能，并将其集成到一个成熟的SLAM系统中。广泛的实验表明maplab 2.0的精度可与HILTI 2021基准测试的最新技术相媲美。此外，本文通过三个用例展示了系统的灵活性：i）大规模(∼10公里）多机器人多会话（23个任务）mapping，ii）非视觉地标的集成，以及iii）将基于语义对象的循环闭合模块纳入mapping框架，代码链接：https://github.com/ethz-asl/maplab另外，清华和轻舟智航提出了首篇端到端视觉语义定位算法BEV-Locator，感兴趣的小伙伴可以看下历史文章。领域背景SLAM是各种机器人应用的重要组 ………………………………