每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain作者：Tixiao Shan and Brendan Englot来源：2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)源码：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM编译：王丹审核：颜青松，陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 我们提出了一种用于地面车辆实时六自由度姿态估计的轻量级和地面优化激光雷达测距和测绘方法（LeGO-LOAM）。图1 LeGO-LOAM硬件及系统概述 轻量级-因为能够在低功耗嵌入式系统上实现实时姿态估计，地面优化-因为在分割和优化步骤中利用了地面的约束。我们首先采用点云分割的方法滤除噪声
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