【泡泡图灵智库】使用点线特征的Lidar-Monocular里程计

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：Lidar-Monocular Visual Odometry using Point and Line Features作者: Shi-Sheng Huang, Ze-Yu Ma , Tai-Jiang Mu , Hongbo Fu , and Shi-Min Hu来源：ICRA2020编译 : Cirstan审核：wyc这是泡泡图灵智库推送的第 533 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要   大家好，今天为大家带来的文章是Lidar-Monocular Visual Odometry using Point and Line Features我们介绍了一种新的基于点和线特征的激光雷达单目视觉里程计方法。与以往的基于点的激光雷达视觉里程计相比，我们的方法通过将点和线特征引入位姿估计中，充分利用了更多的环境结构信息。我们提供了一种稳健的点线深度提取方法，并将提取的深度作为点线束平差的先验因子 ………………………………