自动驾驶系统是一个复杂的集成系统，涵盖了多个关键组件和模块，涉及的开发语言也不近相同。一般来说，自动驾驶系统包含环境感知、地图定位、决策规划、控制执行等多个算法模块的online（在线）系统，这些组件共同协作，使得自动驾驶系统能够感知周围环境、做出决策、规划路径并安全地控制车辆到达目的地。除了算法模块，online系统还包含人机交互、通信连接、状态监控、数据采集等模块，以给安全员和乘客提供必要的信息显示，在必要时为乘客提供紧急安全接管服务，并记录数据来保障研发迭代。但是，online系统其实只是自动驾驶的一部分。为了支持高效的数据闭环与算法迭代，自动驾驶系统还有offline（离线）系统，它包含一系列承担不同功能的子系统。在自动驾驶公司，这套离线系统也被成为data pipeline（数据管道）或infra（基础设
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