牛津大学最新特征点检测方法！Mickey：3D中的2D图像匹配SOTA！

编辑 | 3D视觉之心点击下方卡片，关注“自动驾驶Daily”公众号戳我-> 领取近15个自动驾驶方向路线>>点击进入→自动驾驶Daily技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文写在前面项目链接：https://nianticlabs.github.io/mickey/给定两张图像，可以通过建立图像间的对应关系来估计它们之间的相机相对姿态。通常，这些对应关系是二维到二维的，而我们估计的姿态在尺度上是不确定的。一些应用，例如随时随地实现即时增强现实，需要尺度度量的姿态估计，因此它们依赖于外部的深度估计器来恢复尺度。本文提出了MicKey，这是一个关键点匹配流程，能够预测三维相机空间中的度量对应关系。通过学习跨图像的三维坐标匹配，我们能够在没有深度测量的情况下推断出度量相对姿态。训练过程中也不需要深度测量，也不需要场景重建或图像重叠信息。Mic ………………………………