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【泡泡点云时空】基于距离图像的自动驾驶激光雷达定位

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2021-12-05 23:39
泡泡点云时空,带你精读点云领域顶级会议文章标题:Range Image-based LiDAR Localization for Autonomous Vehicles作者:Xieyuanli Chen, Ignacio Vizzo, Thomas Läbe, Jens Behley, Cyrill Stachniss来源:ICRA2021编译:鞠季宏审核:lionheart这是泡泡点云时空推送的第250篇文章,欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 鲁棒且准确的地图定位对于自动驾驶系统至关重要。在本文中,我们利用从 三维雷达扫描生成的距离图像来解决大型室外环境网格地图中定位移动机器人或自动驾驶汽车的问题。我们使用泊松表面重建来生成基于网格的地图表示。基于当前 LiDAR 扫描生成的距离图像和基于网格的地图的合成渲染视图,我们提出了一种新的观测模型并将其集成到 Monte Carlo 定



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