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【泡泡图灵库】具有结构规律的RGB-D SLAM

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2021-10-11 22:44
RGB-D SLAM with Structural Regularities下载链接:https://arxiv.org/abs/2010.07997代码:https://github.com/yanyan-li/PlanarSLAM作者:Yanyan Li, Raza Y unus, Nikolas Brasch, Nassir Navab, and Federico Tombari来源:ICRA,2021机构:Technical University of Munich, Germany编辑:陈嘉皓审核:欧阳展鹏这是泡泡图灵智库推送的第680篇文章,欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要这项工作提出了一个专门为结构化环境设计的RGB-D SLAM系统,旨在通过依赖于从周围提取的几何特征来提高跟踪和测绘的精度。除了特征点,结构化环境还提供了大量的几何特征,如直线和平面,我们利用这些特征来设计我们的SLAM系统的跟踪和建图组件。对于跟踪部分,我们基于曼哈顿世界(MW)的假设探索了这些特征之



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