自动驾驶 2D 和 3D 视觉感知算法的脉络和方向

首图图源:网络 | 编辑:ADS智库全文 5000+ 字，预计阅读 20-30 分钟进群交流：点此处环境感知是自动驾驶的第一环，是车辆和环境交互的纽带。一个自动驾驶系统整体表现的好坏，很大程度上都取决于感知系统的好坏。目前，环境感知技术有两大主流技术路线：①以视觉为主导的多传感器融合方案，典型代表是特斯拉；②以激光雷达为主导，其他传感器为辅助的技术方案，典型代表如谷歌、百度等。我们将围绕着环境感知中关键的视觉感知算法进行介绍，其任务涵盖范围及其所属技术领域如下图所示。我们分为两节分别梳理了2D和3D视觉感知算法的脉络和方向。PART.012D 视觉感知算法本节我们先从广泛应用于自动驾驶的几个任务出发介绍2D视觉感知算法，包括基于图像或视频的2D目标检测和跟踪，以及2D场景的语义分割。近些年，深度学习渗透到视觉 ………………………………