每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：O-POCO：Onine Point cloud Compression mapping for visual odometry and SLAM作者：Luis Contreras and Walterio Mayol-Cuevas编译：鲁涛播音：清蒸鱼来源：ICRA2017欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 今天给大家介绍一种在线点云压缩技术——O-POCO，它筛选地图中哪些地方该保留，哪些地方是多余的。该工作来自ICRA2017。 这个系统的输入是通过传统的SfM方法得到的点云地图，经过对地图特征的在线采样，期望最终输出有效特征，用于6D重定位。为此，作者根据相机的运动轨迹划分点云，然后结合视觉和空间信息，采样并压缩每段子地图。 压缩过程大体上分为三步：首先，
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