在Kaya上运行Isaac SDK

YottaYuan · 简书 · · 2020-03-21 03:12

安装

完成构建自己的 NVIDIA Kaya 机器人后，本指南将指导您运行Isaac SDK所需的软件设置。

1.为Jetson Nano安装操作系统。请按照 Jetson Nano入门指南中的步骤完成Jetson Nano Developer Kit的安装。

3.获取机器人的IP地址。连接键盘，鼠标，显示器并启动机器人。在终端提示下，输入以下命令：

bob@jetson:~/$ ip addr show

bob@desktop:~/isaac$ engine/build/scripts/install_dependencies_jetson.sh -u <jetson_username> -h <jetson_ip>

其中<jetson_username>是您 机器人 上的用户名，而<jetson_ip>是 机器软 的IP地址。

5.此步骤是可选的，但使开发更容易。确保台式机上有SSH密钥。然后使用与以下命令类似的命令，使用用于登录机器人的用户名和IP将SSH身份复制到机器人：

bob@desktop:~/isaac$ ssh-copy-id <username_on_robot>@<robot_ip>

其中<username_on_robot>是您在机械手上的用户名，而<robot_ip>是机械手的IP地址。

以下步骤将部署一个简单的操纵杆应用程序，该应用程序使用配对的操纵杆来控制机器人。相同的步骤可用于在机器人上部署和运行其他应用程序。

1.要 (//apps/kaya:joystick) 在机器人上运行操纵杆应用程序，请使用以下命令从桌面将软件包部署到机器人：

bob@desktop:~/isaac$ ./engine/build/deploy.sh --remote_user <username_on_robot> -p //apps/kaya:joystick-pkg -d jetpack43 -h <robot_ip>

其中，<robot_ip>是机械手的IP地址，而<username_on_robot>是您在机械手上的用户名。

注意
如果未使用–remote-user选项指定用户名，则使用的默认用户名是 nvidia 。

该选项指定您正在使用Jetpack 4.3版构建并部署到Jetson设备。 -d jetpack43

bob@jetson:~/isaac$ ssh ROBOTUSER@ROBOTIP

bob@jetson:~/$ cd deploy/<bob>/joystick-pkg/
bob@jetson:~/deploy/<bob>/joystick-pkg$ ./apps/kaya/joystick

其中<bob>是您在主机系统上的用户名。

操纵杆上的按钮用作自动扳机。仅在按下触发器时，机器人才会遵循操纵杆命令。

以下步骤将部署一个应用程序，以使Kaya机器人自动移向指定的AprilTag基准点。该应用程序结合了AprilTag检测，路径规划，控制和Kaya驱动程序。它需要一个有效的Realsense摄像机来进行AprilTag检测和路径规划，并需要一个操纵杆来启用自主模式。

cd deploy/<your_username>/follow_me-pkg/
./apps/kaya/follow_me

在<nano_ip>:3000的桌面浏览器上打开Isaac Sight。在右侧的“应用程序配置”面板中，单击fiducial_as_goal，然后将target_fiducial_id（默认为“ tag36h11_9”）更改为使用中的AprilTag的ID。

如果将AprilTag放置在realsense相机的视野内，则应该在“跟随者Kaya-相机”窗口中看到检测到4月标签，并且从Kaya机器人到4月标签的蓝线显示了计划的路径。
如果按住操纵杆上的R1按钮，则Kaya机器人将进入自主模式，并朝着4月标签移动。移动四月标签，同时使其保持在相机的视野内，然后Kaya跟随它。

gmapping应用程序演示了如何使用Kaya机器人构建其环境的占用地图。Kaya使用Intel RealSense摄像头感知障碍物深度，并使用车轮里程表和IMU更新其自身状态。障碍物深度和机器人状态信息将发布给主机以构建地图。

该应用程序包含两个部分：在Kaya机器人上运行的gmapping_distributed_kaya和在主机上运行的gmapping_distributed_host。

cd deploy/<your_username>/gmapping_distributed_kaya-pkg/
./apps/kaya/gmapping_distributed_kaya

在<nano_ip>:3000的桌面浏览器上打开Isaac Sight。您应该能够看到相机的RGB和深度图像，以及机器人状态的曲线图。

使用操纵杆来驱动Kaya，您应该会看到机器人状态正在更新。
在桌面系统上，打开 app/kaya/gmapping_distributed_host.app.json 并将tcp-subscriber主机从“ YOUR_NANO_IP_HERE”更改为机器人上Jetson Nano的IP地址（<nano_ip>）。
使用以下命令构建并运行主机应用程序：

bazel build //apps/kaya:gmapping_distributed_host
bazel run //apps/kaya:gmapping_distributed_host

在桌面上打开Isaac Sight localhost:3000 。您应该能够看到Kaya正在制作的地图。使用操纵杆驾驶Kaya并观察地图更新。

如果您看到地图更新的性能问题，请转到Isaac Sight网页的“Kaya”页面，并禁用相机RGB和深度可视化（取消选中“通道-查看器(Channels - viewer)”）。

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