自动驾驶视觉感知算法

自动驾驶视觉感知算法（一）环境感知是自动驾驶的第一环，是车辆和环境交互的纽带。一个自动驾驶系统整体表现的好坏，很大程度上都取决于感知系统的好坏。目前，环境感知技术有两大主流技术路线：①以视觉为主导的多传感器融合方案，典型代表是特斯拉；②以激光雷达为主导，其他传感器为辅助的技术方案，典型代表如谷歌、百度等。我们将围绕着环境感知中关键的视觉感知算法进行介绍，其任务涵盖范围及其所属技术领域如下图所示。我们分为两节分别梳理了2D和3D视觉感知算法的脉络和方向。本节我们先从广泛应用于自动驾驶的几个任务出发介绍2D视觉感知算法，包括基于图像或视频的2D目标检测和跟踪，以及2D场景的语义分割。近些年，深度学习渗透到视觉感知的各个领域，取得不错的成绩，因此，我们梳理了一些经典的深度学习算 ………………………………