BetaFlight开源飞控源码剖析：技术深度解读与实践应用

betaflight github开源地址：https://github.com/betaflight/betaflight.gitBetaFlight是穿越机领域比较成熟的开源飞控，需要注意的是BetaFlight官网只是提供开源软件工程，用户需要根据这套程序，结合自己的硬件，自行修改相关驱动代码。本文主要是分析BetaFlight源码框架，然后基于这个框架做修改，生成自己硬件对应的程序固件。1.整体框架这里以4.4版本的程序为例。程序克隆下来之后，使用VScode打开文件夹，下面是一级目录的介绍下面在linux终端上使用命令sudo apt install treetree -atree命令可以以树状图列出文件目录结构：可以看到整个程序目录分支众多，还是比较庞大的。betaflight ├──> src/main          //源代码&引用头文件目录 │   ├──> main.c        //C代码入口main() │   ├──> ...           //省略很多模块，后续会深入分析，比如：blackbox，osd等 │   ├─ ………………………………