K-Radar：用于各种天气条件下自动驾驶的4D雷达目标检测

题目：K-Radar: 4D Radar Object Detection for Autonomous Driving in Various Weather Conditions名称：K-Radar：用于各种天气条件下自动驾驶的 4D 雷达目标检测论文：https://arxiv.org/abs/2206.08171代码：https://github.com/kaist-avelab/k-radar0.摘要不同于使用可见光波段的 RGB 相机（384～769 THz）和使用红外波段的激光雷达（361～331 THz），雷达使用相对较长波长的无线电波段（77～81 GHz)，从而在恶劣天气下进行稳健的测量。不幸的是，与现有的相机和激光雷达数据集相比，现有的雷达数据集仅包含相对较少数量的样本。这可能会阻碍基于雷达感知的复杂数据驱动深度学习技术的发展。此外，大多数现有雷达数据集仅提供 3D 雷达张量 (3DRT) 数据，其中包含沿多普勒、距离和方位角维度的功率测量。由于没有高程信息，因此很难从 3DRT 估计对象的 3D 边界框。在这项工作中，我们介绍了 KAIST-R ………………………………