机器人定位——轮式里程计

“ 最近工作安排任务，关于移动机器人走”8“字形的轨迹时，会发散，导致轨迹走的乱七八糟，然后经过沟通后，同事认为是编码器转成里程（轮式里程计）的过程精度太差，于是看了下这个轮式里程计。轮式里程计就是根据两轮的转速去估计机器人在每一时刻的位姿，很好理解。”01—里程计原理        里程计的工作方式基本上可以看做是差速驱动的逆。差速驱动是给定小车运动的线速度和角速度来解算左右轮的转速， 里程计则是根据左右轮的转速来估计小车的线速度和角速度。此外，里程计还需要对小车的线速度和角速度进行积分，从而可以得到一个粗略的定位。由于测量误差，以及诸如轮子打滑这样的未建模因素的存在，使用里程计来估计位姿是很不准的，而且这个误差将随着积分的作用而不断累加。        我们假设机器人的 ………………………………