每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Environment Driven Underwater Camera-IMU Calibration for Monocular Visual-Inertial SLAM作者：Changjun Gu, Yang Cong and Gan Sun来源：ICRA 2019编译：颜青松审核：黄思宇，孙钦欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 目前最优秀的水下视觉系统，都是在浅水区域通过人工方式标定，然后仅仅在相对稳定的开阔水域中使用。这是因为水体折射率受盐度、温度、深度和其他环境因素影响，从而导致水下SLAM系统中产生标定误差和错误。为解决此问题，在本文中，作者提出了一种新的水下相机-IMU标定方法。该方法仅需要在正常环境中（就是在水面上）标定一次，然后即可根据环境因素进行自动的内参数和外参数的标定
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