泡泡点云时空，带你精读点云领域顶级会议文章标题：SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM作者：Xieyuanli Chen, Andres Milioto, Emanuele Palazzolo, Philippe Giguere, Jens Behley, Cyrill Stachniss来源：IROS 2019编译：任乾审核：Camel欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 可靠的高精度定位和建图是自动驾驶系统的关键环节。除了高精度的几何信息以外，地图中还应该包含语义信息，为载体的智能行为提供依据。但在实际环境中，移动物体的存在会使建图过程变得更加复杂，因为它会污染地图并影响定位效果。在这篇文章里，我们在基于曲面建图（surfelbased mapping）传统方法的基础上，增加语义信息的融合以解决上述问题。基于神经网络提取语义信息，
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