泡泡图灵智库,带你精读机器人顶级会议文章标题:Illumination Change Robustness in Direct Visual SLAM作者:Seonwook Park, Thomas Sch¨ops, Mrc Pollefeys来源:ICRA2017编译:黄文超审核:刘小亮欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 大家好,今天为大家带来的文章是——直接法视觉SLAM的光照变化鲁棒性,该文章发表于ICRA2017 。 直接视觉里程计和同时定位和建图(SLAM)方法通过直接对齐图像来确定相机姿态,基于Lucas-Kanade方法优化光度误差。这方面许多最近的工作在误差公式中使用了亮度恒定性假设,因此无法处理显著的光照变化。这种光照变化在SLAM中的闭环部分特别容易发生。目前已经有一些尝试更鲁棒地匹配图像的替代方法存
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