【泡泡一分钟】针对概率推断从CNN中恢复贝叶斯信息

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Bayesian Information Recovery from CNN for Probabilistic Inference作者：Dmitry Kopitkov and Vadim Indelman来源：2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)编译：明煜航审核：颜青松，陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权。摘要        常见的推论方法都使用高维度下人工设计的图像特征的测量，这些测量通常需要一系列数据关联或者在不考虑不确定性和多模态的情况下预测隐藏状态的期望。       作者提出了一种新颖的方法通过由一个CNN分类器输出的特征获得的视觉观测来推测系统的隐藏状态。为了这个目的，在预部署阶段，作者使用神经网络学习了一个在已知机器人位姿的情况 ………………………………