【泡泡一分钟】VO/VSLAM中最小二乘位姿优化的良好特征选择

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Good Feature Selection for Least Squares Pose Optimization in VO/VSLAM作者：Yipu Zhao and Patricio A. Vela来源：2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)编译：张宁审核：陈世浪，颜青松欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 本文旨在选择对VO / VSLAM中的姿态估计贡献最大的特征。与仅关注效率的现有特征选择工作不同，我们的方法显着提高位姿跟踪的准确性，同时引入很少的计算消耗。图 1 一个例子来说明我们的方法。对于最小二乘姿态优化，特征选择等同于雅可比行的块选择。利用Max-logDet度量，可以获得行块的子集（以及相应的特征子集）。利用适当大小的特征子集（例如，红色 ………………………………