【泡泡图灵智库】CubeSLAM:无先验模型的单目3D物体检测和SLAM（Arxiv）

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题： CubeSLAM: Monocular 3D Object Detection and SLAM without Prior Models作者：Shichao Yang, Sebastian Scherer来源：Arxiv cs.CV 2018编译：刘小亮审核：黄文超欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要        大家好，今天为大家带来的文章是——CubeSLAM:无先验模型的单目3D物体检测和SLAM，该文章发表于Arxiv cs.CV 2018。        本文提出一种无需先验物体模型，且是单张图的3D立体物体检测和多视角SLAM的方法。在实验中，物体检测和SLAM被证明是相互益处的。对于3D检测，本文从2D边界框和无穷远点采样生成高质量的立体候选框。进一步对候选框进行评分，然后选择与图片边界对齐的候选框。在SUN RGBD和KITTI数据 ………………………………