【泡泡一分钟】一种用于城市规模雷达建图的健壮位姿图方法

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：A robust pose graph approach for city scale LiDAR mapping作者：Sheng Yang, Xiaoling Zhu, Xing Nian, Lu Feng, Xiaozhi Qu and Teng Ma来源：International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)， 2018编译：孙钦审核：颜青松，陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 大家好，今天为大家带来的文章是——一种用于城市规模雷达建图的健壮位姿图方法，该文章发表于IROS 2018。本文提出了一个用于在城市范围内重建全局一致性3D高清地图的方法。目前消除累计漂移的方法主要是基于扫描匹配因子约束下的位姿图优化。图中没有对齐的边对结果有不利的影响。为了解决这个问题并进一步处理由城镇环境中多任务数据 ………………………………