【泡泡点云时空】PluckerNet：学习配准3D线重建

泡泡点云时空，带你精读点云领域顶级会议文章标题：PluckerNet: Learn to Register 3D Line Reconstructions作者：Liu Liu, Hongdong Li , Haodong Yao and Ruyi Zha来源：CVPR 2021编译：lionheart审核：zhiyong欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 在欧几里得空间中，对齐两个部分重叠的三维线重建是一个挑战，因为我们需要同时解决线重建之间的对应关系和相对位姿。本文提出了一种基于神经网络的方法，该方法有三个模块依次连接:(1)基于多层感知器(MLP)的网络将线的普吕克表示作为输入,提取显著的线特性和匹配特征,(2)最优传输层将线特性和匹配特性作为输入来估计一个二维联合概率矩阵,每一项描述了匹配可能性,(3)将最搞匹配概率的线对输入到RANSAC框架下的 ………………………………