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【泡泡一分钟】地图作为隐藏性传感器: 基于里程计的快速全局定位方法

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2021-09-21 01:07
每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章标题:Map As the Hidden Sensor: Fast Odometry-Based Global Localization作者:Cheng Peng and David Weikersdorfer来源:International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020)编译:王纪波审核:柴毅,王靖淇这是泡泡一分钟推送的第 792 篇文章,欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权摘要 准确而鲁棒的全局定位对于机器人应用至关重要。本文提出了一种新的全局定位方法,它采用地图可遍历性作为隐藏性的观测。由此产生的地图校正的里程计定位能够提供机器人状态的准确置信张量。我们的方法可用于黑暗或高反射区域的盲人机器人。与长期的里程计漂移相反,我们的方法仅使用里程计,并且地图是长期收敛。我们的方法还



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