【泡泡一分钟】一种利用路标作为图像的中间表示的特征点匹配方法

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Improving Keypoint Matching Using a Landmark-Based Image Representation作者：Xinghong Huang, Zhuang Dai, Weinan Chen, Li He and Hong Zhang来源：ICRA 2019编译：黄思宇审核：黄思宇，孙钦欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 为了增强在显著的光照和视角变化下的多帧视角图像（MVG）中视觉闭环的置信检测，本文提出了一个利用路标（Landmarks）作为图像的中间表示的特征点匹配方法，以此来利用深度学习的能力。传统的用于MVG的置信方法在环境包含大量的变化时不能产生足够多的正确匹配，本文提出的方法利用了卷积神经网络（ConvNet）特征的不变性性质，从而在图像中匹配路标任务中有更加出色的表现。通过在图 ………………………………