[图片来自网络]MIT四足机器人基于模型预测控制器(MPC)与改进的整体控制器(WBC)，整体脉冲控制器(WBIC，Whole-Body Impulse Control)实现机器人步态控制。模型预测控制器基于简单模型、利用低频反馈环路规划机器人步态、预测机器人状态。整体脉冲控制器基于层级多任务整体动力学模型、利用高频反馈环路计算机器人控制信息，可以较好地抵御干扰、保持平衡。模型预测控制器(MPC)用于计算机器人与环境连接点(Contact)反作用力、机器人轨迹位置等信息，整体脉冲控制器(WBIC)用于计算机器人关节位置、速度、加速度，利用MPC计算的反作用力计算机器人关节力矩等信息。模型预测控制器(MPC)计算的信息可看作机器人的外部信息、主体信息，整体脉冲控制器(WBIC)计算的信息可看作机器人的内部信息、细节信息。控制架构[图片来自网络]机器人控制架构包括三层循
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