自动驾驶——自动泊车之AVM环视系统算法框架

主要观点总结

本文介绍了自动泊车系统的一部分——AVM（全景环视系统）的算法框架，包括去畸变、四路鱼眼相机联合标定、投影变换、鸟瞰图微调、拼接融合、3D模型纹理映射等步骤。作者通过理论与实践相结合的方式，详细讲述了AVM系统算法的实现过程，并展示了部分实验效果。文章还涉及了AVM系统的离线阶段和在线阶段，并强调了AVM算法在自动驾驶领域的实用性和重要性。

关键观点总结

关键观点1: AVM系统算法框架

AVM算法框架包括去畸变、四路鱼眼相机联合标定、投影变换、鸟瞰图微调、拼接融合、3D模型纹理映射等步骤。

关键观点2: 去畸变和联合标定

通过厂家提供的畸变表对鱼眼相机图像进行去畸变，并通过联合标定得到四个鱼眼相机之间的位姿关系。

关键观点3: 投影变换和鸟瞰图微调

通过投影变换将鱼眼图像投影到鸟瞰图上，并通过光流思想对鸟瞰图进行微调，确保前后两侧的拼接效果。

关键观点4: 3D模型纹理映射

使用3D模型将二维纹理映射到三维模型上，实现3D AVM效果，并介绍了三维融合的策略。

关键观点5: 在线阶段工程实现

描述了离线阶段算法流程，以及如何将去畸变、投影变换、纹理映射等过程写入查找表，实现在线处理。