OneShot全局定位：即时雷达和视觉的位姿估计

点击上方“计算机视觉life”，选择“星标”快速获得最新干货标题：OneShot Global Localization: Instant LiDAR-Visual Pose Estimation作者：Sebastian Ratz, Marcin Dymczyk, Roland Siegwart and Renaud Dube´.来源：2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译：高强审核：柴毅，王靖淇本文转载自泡泡机器人SLAM，文章仅用于学术分享。摘要 基于给定地图进行全局定位是机器人实现一系列自主导航任务的一个重要能力。本文提出OneShot，一种仅使用某一时刻一帧激光数据的全局定位算法，它超过了那些积累一些帧点云数据做定位的方法。我们的方法不要求机器人去移动，依赖于点云块的基于学习的描述子，可以计算出地图中的六自由度的位姿。提取于当前激光帧的分割块使用当前计算出的描述子在一个数据库中进行匹配，然后在候选匹配中基于几何一致性来确 ………………………………