RTOS任务切换过程中堆栈的使用情况

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我们知道 Cortex-M3 系列单片机内部有双堆栈机制。即 Cortex‐M3  拥有两个堆栈指针：主堆栈（MSP）和进程堆栈（PSP）。 任一时刻只能使用其中的一个。通过控制寄存器 CONTROL 中的选择位进行控制。 两个堆栈指针如下： 主堆栈指针（ MSP）：复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程（包括中断服务例程） 进程堆栈指针（ PSP）：由用户的应用程序代码使用。 将RTOS 移植到 Cortex-M3 系列单片机上后，任务堆栈用的是 PSP，然而任务切换是在中断处理函数 PendSV() 中完成的。 那么在任务切换期间，MCU 在执行指令的过程中，是如何选择堆栈指针呢？ 下面逐步进行分析。 堆栈的基本操作 堆栈操作就是对内存的读写操作，其地址由 SP 给出。寄存器的数据通过 PUSH 操作存入堆栈，以后用 POP 操作从堆栈中取回。 在 PUSH 与 POP 的操作中， SP ………………………………