锦秋被投企业星尘智能自研Lumo-1模型：从推理-行动，看机器人如何秒变推理大师｜Jinqiu Sp...

主要观点总结

锦秋基金被投企业星尘智能提出端到端全身VLA模型Lumo-1，旨在让机器人实现心手合一。借助具身化VLM、跨本体联合训练、推理-动作真机训练以及强化学习校准对齐等方式，配合绳驱机器人S1的高质量真机训练，将大模型“心智”转化为全身到手的丝滑操作。文章还介绍了Lumo-1展现的强大操作智能与泛化能力，以及其在多步骤长时序、精细灵巧操作等核心任务中的优势。同时，文章还详细阐述了Lumo-1的三阶段训练架构和三大技术拆解，包括动作空间建模、结构化推理和强化学习推理-行动对齐等。

关键观点总结

关键观点1: 锦秋基金被投企业星尘智能提出的Lumo-1模型

Lumo-1模型旨在实现机器人的心手合一，通过一系列训练方式和配合绳驱机器人S1的真机训练，将大模型的“心智”转化为实际操作。

关键观点2: Lumo-1模型展现的操作智能与泛化能力

Lumo-1在多步骤长时序、精细灵巧操作等核心任务中表现优秀，特别是在未见过的物体、场景和指令等分布外情况中优势更为明显。

关键观点3: Lumo-1的三阶段训练架构

Lumo-1的训练包括具身化VLM、跨本体联合训练、推理-动作真机训练和强化学习推理-行动对齐等阶段，这是从“背诵菜谱”到“理解烹饪原理”的转化过程。

关键观点4: 结构化推理在Lumo-1中的应用

结构化推理让机器人拥有“常识与思考能力”，通过文字推理与视觉推理的结合，实现更有目的性、情境化的动作生成。