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LiDAR和IMU已经固定在无人车,无法进行多轴激励,有没有合适的标定方案?

计算机视觉life  · 公众号  ·  · 2024-02-02 11:37
点击“计算机视觉life”,选择“星标”机器人AI干货第一时间送达LiDAR和IMU已经固定在无人车,无法进行多轴激励,有没有合适的标定方案?在小六的机器人SLAM圈里,最近有同学问我这个问题,问题和我的回答在下面原问题:我想做无人车的LiDAR与纯IMU进行标定,我调研了几个主流的标定方案发现都不是很合适,要么需要进行多轴激励(我们IMU与lidar已经固定在无人车上,无法进行多轴激励)要么是标定Lidar与INS(我们是纯IMU,没有轮速与GPS,INS精度较差)。请问有没有适合我们这种场景的标定方案我的回答:你的问题总结下就是如何在没有多轴激励设备和高精度INS的情况下,对固定在无人车上的LiDAR和纯IMU进行准确的标定。我给你几个建议:1. 基于特征的标定方法这种方法不依赖于多轴激励或高精度的外部传感器数据,而是通过识别LiDAR数据和IMU数 ………………………………

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