​优势显著！华南理工等团队AISY：新型光电皮肤赋能软抓手触觉感知

主要观点总结

本文介绍了基于可拉伸光电感知皮肤的颗粒阻塞软抓手技术，该抓手具备形状自适应、变刚度功能，能感知多点接触，实现对物体抓握姿态的识别与滑移检测。通过高度可拉伸柔性光波导阵列传感器实现大面积触觉感知，解决颗粒阻塞软抓手与传感单元集成难度大的问题。此外，文章还介绍了柔性光波导传感器的性能测试和tspjp的性能测试。

关键观点总结

关键观点1: 颗粒阻塞软抓手技术的介绍

该软抓手通过集成大面积触觉传感器增强其感知和交互能力，显著提升了自适应抓取能力。采用内嵌颗粒物和高弹薄膜构成，增加了设计难度。

关键观点2: 基于可拉伸光电感知皮肤的解决方案

研究团队提出了一种基于高度可拉伸柔性光波导阵列传感器的新型颗粒阻塞抓手，具备大面积触觉感知能力。该设计由两个平行配置的具有触觉感知的颗粒阻塞软体执行器组成。

关键观点3: 柔性光波导阵列传感器的优点

柔性光波导阵列传感器具有不受电磁干扰、高灵敏度、快速响应能力、高度可拉伸等优点，能够实现大面积触觉感知功能。

关键观点4: TSPJP的设计和功能

TSPJP表面集成了高度可拉伸的3×3阵列柔性光波导传感器，通过简单的机器学习算法检测接触位置和接触力大小。它能够实现高效、自适应抓取各种物体，并识别物体的接触位置、姿态和滑移。

关键观点5: 研究展望

该研究为丰富抓手的感知能力提供了一种新的解决方法，未来将进一步优化算法，实现抓手在作业任务中的自主性和智能化。

文章预览

导读： 触觉传感器是提升机器人对环境和物体认知能力的重要工具。对于机械手来说，集成大面积触觉传感器能增强其感知和交互能力，显著提升其自适应抓取能力。基于颗粒物阻塞的机械手在抓取物体时表现出良好的自适应和变刚度功能，但由于内嵌颗粒物以及包裹颗粒物的薄膜具备高弹性和大变形特性，增加了触觉传感器的设计难度。为了解决这一问题，华南理工大学吴贤铭智能工程学院与其他多所高校合作，在国际一流机器人期刊 《先进智能系统（Advanced Intelligent Systems）》上发表了一篇论文，介绍了 一种通过可拉伸光电感知皮肤实现颗粒阻塞软体抓手大面积触觉感知的技术，并设计了一款具备形状自适应、变刚度功能的抓手。该抓手能够感知多点接触，实现对物体抓握姿态的识别与滑移检测。 文末附有论文题目和文章链接。 ▍ 智能触觉 ………………………………