【文献解析】一种像素级的激光雷达相机配准方法

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Pixel-Level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environments 论文地址： https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp= =9495137 代码： https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib 一、文章概述 1.问题导向 在开发自动驾驶汽车时，通常会将激光雷达 ( LiDAR )与摄像头传感器结合在一起。激光雷达传感器由于其直接的3D测量能力，已广泛应用于障碍物检测、跟踪和地图绘制应用。外部校准是机器人技术中一个研究得很好的问题，主要分为两类：基于目标的校准和无目标的校准。它们之间的主要区别在于它们如何定义和提取来自两个传感器的特征。当前的外部校准方法严重依赖外部目标，例如棋盘格或特定的图像模式。通过从图像和点云中检测、提取和匹配特征点，将原始问题转化为最小二乘方程并用其求解。由于这些校准目标通常放置在传感器套件附近 ………………………………