机器人学 —— 机器人视觉（基础）

主要观点总结

文章介绍了机器人视觉的相关知识和技术，包括相机模型、消失点、位姿估计、射影变换等方面的内容。

关键观点总结

关键观点1: 相机模型

介绍了相机在机器人视觉中的作用，相机的数学模型为小孔模型，成像定理和DollyZoom原理等。

关键观点2: 消失点

讲解了消失点的概念，消失点是相片中特有的，现实中不存在的点。相机光心与消失点的连线指向消失点在摄像机坐标系中的方向。

关键观点3: 位姿估计

通过获得图像中的两个垂直方向的消失点，可以估计相机相对于图像的姿态，进一步可以估计机器人的位置。

关键观点4: 射影变换

介绍了射影变换的概念和作用，是增强现实技术的基础。射影变换的核心在于H的求取，通过解方程可以求得射影变换矩阵。