Feat-Calibr | 一款实用的开源激光雷达到车体外参的标定工具

1. 导言：动机与这项成果的优势对于拥有惯导的自动驾驶车辆而言，激光雷达到惯导/车体（以下简称激光雷达外参自标定）的方法对后续的感知、定位等下游应用具有非常重要的意义。对于这一问题，最容易想到的办法是同时跑激光里程计与惯导的里程计，并使用手眼标定的方法寻找这外参。这个方法最主要的问题是标定精度受制于激光雷达里程计的精度，对于当前量产的固态激光雷达而言，受制于有限的FOV，测距精度较差，抖动，以及多变的标定场景等问题，难以适配鲁棒且高精度的激光里程计用于外参标定。此外还有另一类激光雷达外参自标定的工具，它们将所有单帧点云通过外参和惯导里程计投影回世界坐标系。假设惯导里程计和激光雷达外参都非常精准，那么投影回世界坐标系得到的局部地图应该拥有相当高的质量，并且最大限度得反映 ………………………………