RAL'24开源 | 港科大最新力作！BeautyMap：全局地图中动态点的剔除

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点击下方 卡片 ，关注 「3DCV」 公众号 选择 星标 ，干货第一时间送达 0. 这篇文章干了啥？ 点云在各种机器人应用中被广泛使用，因为它们在支持基本功能和任务方面非常有效。现有的同时定位与地图构建（SLAM）方法简单地融合点云，而没有有意地移除可能影响静态环境特征准确表示的动态点。在地图中包含动态点可能导致幽灵点的出现，这些幽灵点也会影响下游任务的性能。在定位任务中，幽灵点可能会降低鲁棒性。对于全局路径规划，幽灵点的存在可能导致子优路径选择。 现有的动态点去除方法可以根据其管道逻辑分为三类：基于自由空间的、基于差分的和数据驱动的。基于自由空间的方法通过光线投射经常经过的区域来识别自由区域。然而，部分检测问题和高计算需求限制了它们的应用。基于差分的方法通过比较扫描和地图之间的差异来 ………………………………