ROS机器人建模

主要观点总结

该文章介绍了MoveIt系统的简介、安装、使用以及机器人ROS模型的建立过程，包括了一些关键点的说明和常见问题的解决方法。

关键观点总结

关键观点1: MoveIt系统简介

MoveIt是机器人操作系统（ROS）中最受关注的两个模块之一，主要用于机械臂控制，包括建模、运动学求解、运动规划、避障等。

关键观点2: MoveIt的安装

安装MoveIt需要先安装ROS系统，然后通过apt-get命令快速安装MoveIt。

关键观点3: 双臂机器人的ROS模型建立

建立机器人的ROS模型需要使用URDF和XACRO两种格式的文件来描述机器人几何尺寸、运动学和动力学等。XACRO语言具有语法简练、方便复用的特点。

关键观点4: 模型的转换和检查

将XACRO文件转换成URDF文件后，可以使用check_urdf命令检查模型的准确性，并使用urdf_to_graphiz命令生成图形文件直观查看关节链接情况。

关键观点5: 在RViz中观看模型

通过编写launch文件，可以在RViz中加载并查看机器人模型，同时可以通过转动关节检查模型的正确性。