IMU内参标定原理cookbook

文章预览

作者 | JasonGao  编辑 | 3D视觉之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/702477833 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 IMU内参标定分为不确定性误差(随机误差)的标定和确定性误差的标定。不确定性误差标定目前没有深入研究，可使用现有的工具标定出来：imu_utils，kalibr_allan。需要注意的是这两种工具标定出的不确定性误差的单位是不一致的，还有就是用此标定出来数据去作为IMU+Camera或者IMU与其他传感器联合标定时，使用的联合标定工具对IMU不确定性误差的单位需统一！(我用过的IMU+Camera联合标定和时间配准使用的是kalibr，具体使用可看其wiki) 本文的主要是针对普通MEMS-IMU确定性误差的标定。MEMS-IMU容易受到系统误差的影响。系统误差包含了：轴偏，尺度误差(也叫标度因子误差)，常值 ………………………………