MonoScene: 单目3D语义场景补全

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨图灵智库来源丨泡泡机器人SLAM原文链接: https://arxiv.org/pdf/2112.00726v1.pdf标题：MonoScene: Monocular 3D Semantic Scene Completion作者：Anh-Quan Cao, Raoul de Charette机构：Inria来源：Arxiv编译：zhuhu审核：介来拉石图一摘要MonoScene提出了一种3D语义场景重建（Semantic Scene Completion，SSC）框架，其从单目RGB图像推理得到场景的稠密几何和语义信息。与其他SSC的文献依赖2.5D或者3D输入不同，在联合推理场景的语义信息同时，解决了从2D到3D的场景重建的复杂问题。我们的框架依赖于连续的2D和3D UNets，通过一种新颖的2D-3D特征投影进行桥接，并在此之前引入3D上下文关系来加强空间-语义的一致性。除了框架方面的贡献，我们还引入了新 ………………………………