MFCalib：基于多特征边缘的无目标环境下激光雷达与摄像机的单次自动外参标定

主要观点总结

本文介绍了一种名为MFCalib的新方法，用于在无目标环境中对激光雷达和RGB摄像机进行外参标定。该方法通过一次数据采集完成，结合多特征边缘提取和激光雷达光束建模，提高了标定的精度和鲁棒性。实验结果表明，该方法优于当前最先进的无目标标定方法，适用于各种室内和室外场景。

关键观点总结

关键观点1: MFCalib方法简介

一种用于激光雷达和RGB摄像机的外参标定新方法，可在无目标环境中自动运行，并通过一次数据采集完成。

关键观点2: 多特征边缘提取策略

结合深度连续和深度不连续的边缘，以及平面上的强度不连续边缘，提高标定的精度和鲁棒性。

关键观点3: 激光雷达光束建模

通过对激光雷达光束建模，解决深度不连续边缘膨胀的问题，进一步提高标定的准确性。

关键观点4: 实验与结果

大量实验结果表明，MFCalib在各种场景中优于当前最先进的无目标标定方法，其精度甚至在单次采集中超过了多场景标定的精度。