港科大最佳论文续集来啦！H3-mapping：准异质特征网格提速纹理建模

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 “蜗牛爬”的纹理优化 利用隐式场景表示方法实现了比显式场景表示方法（如占用网格、TSDF、surfels和网格）更紧凑和高保真的建图结果，然而如图1所示，基于NeRF的稠密建图方法 受到较长训练时间的限制 ，优化纹理的速度慢于几何，这成为这些方法的瓶颈。 均匀特征网格因其 快速查询特性 而应用于各种基于NeRF的建图方法，以空间上均匀的方式处理纹理复杂性。然而， 纹理复杂性在不同场景中是非均匀的 。如图2所示： 墙壁通常包含低纹理复杂性区域，而百叶窗、灰浆线和木质家具则通常具有高频和低频方向的条纹。 图2(c)左上图展示了一个具有水平低频方向的富纹理区域，而右上图则代表了一个弱纹理区域。 在使用均匀特征网格的方 ………………………………