一文详解双目相机标定理论

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作者 | 机器视觉沙龙  编辑 | 机器视觉沙龙 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 01 前言 双目相机标定，从广义上讲，其实它包含两个部分内容： 两台相机各自误差的标定（单目标定） 两台相机之间相互位置的标定（狭义，双目标定） 在这里我们所说的双目标定是狭义的，讲解理论的时候仅指两台相机之间相互位置的标定，在代码实践的时候，我们才说完整的双目标定。 首先来思考一个问题： 为什么要进行双目标定？ 这是因为在许多三维重建算法中，我们都要知道两台相机之间的相对位置关系，这样才能进行距离计算。 双目标定前后，双目模型对比如下图所示： 图1 标定模型 [1] 其中： 基线 ：两个光心的连线称为基线； 极平面 ：物点（空间点M）与两个光心的连线构成 ………………………………