【Waymo】基于整合蒸馏的缩放运动预测模型

点击下方卡片，关注“自动驾驶专栏”公众号自动驾驶干货，即可获取论文链接：https://arxiv.org/pdf/2404.03843.pdf摘要本文介绍了基于整合蒸馏的缩放运动预测模型。运动预测已经成为自主机器人系统中越来越重要的组成部分。车载计算资源通常限制了实时系统的准确性。本项工作提出了通过结合模型整合和蒸馏技术来改进计算资源有限的运动预测系统的方法。在很多应用领域中，深度神经网络的整合被证明能够提高泛化准确性。本文首先通过构建优化的单个模型的大规模整合来展现显著的性能提升。然后，本文开发了一个通用框架，将运动预测模型集合蒸馏成小型的学生模型，这些学生模型以很小的计算成本维持高性能。本项研究着重于使用自动驾驶系统的现实世界数据来完成运动预测任务。本文开发的整合模型在Waymo Open Motion Dataset（WOMD）和Argovers ………………………………