【LaneGAP：在线车道图构建方法】

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“Lane Graph as Path: Continuity-preserving Path-wise Modeling for Online Lane Graph Construction” 这篇论文介绍了一种新的在线车道图构建方法，称为 LaneGAP。这种方法的核心思想是将车道图建模为路径（path），而不是传统的像素（pixel）或片段（piece）级别，从而更好地保持车道的连续性并编码交通信息以供规划使用。以下是该方法的主要特点： 1. 路径作为基础：论文认为路径是车道图的基本单元，人类驾驶员和自动驾驶车辆都是沿着连续和完整的路径驾驶，而不是考虑车道片段。因此，该方法提出以路径为基础来建模车道图。 2. 路径检测和图恢复：通过提出的 Graph2Path 算法将车道图解耦成一系列连续的路径，然后通过集合预测进行路径检测，并使用 Path2Graph 算法提取精细的车道图。 3. 端到端学习：LaneGAP 是一个基于路径的在线车道图构建框架，它将车载传感器 ………………………………